几乎所有的轨道交通都是在两条平行轨道上实现的，因为重心在轨道上方的火车车厢必须由两条轨道支承才能稳定不倒。但随著轨道交通技术的发展，仅受单条轨道支承的单轨火车也逐渐成为现实。

  最早的单轨火车是将轨道改成索道，让车厢倒挂在轨道下运行。1825 年，英国切斯汉特 (Cheshunt) 的帕而墨(Palmer,H.) 工程师发明了悬挂式马车用来运石料，偶尔也运载乘客。这种马拉的单轨车实际上与缆车或索道车无异，还谈不上是真正的单轨火车。

  当马拉动力被蒸汽机代替以后，1876 年在美国的费城才出现真正的单轨火车 (monorail)，成为庆祝美国建国一百周年活动中轰动一时的新鲜玩意。乍一看来，费城的单轨火车外表和悬挂式火车完全不同，车厢不是悬挂而是跨骑在铁轨上。仔细观察还可以发现，火车的乘客座位不在车厢内，而是分布在位于轨道下方的车厢两侧的下伸部分，这里也作为贮存蒸汽机车用煤的仓库。于是整个车厢的重心被控制在铁轨的下方，实际上仍是悬挂式单轨火车的变种 (图 1)。